sacar texto div

[danistrein]

hola amigos, ahi alguna forma de hacer esto sin reemplazar:

supongamos que tengo esto:

Código HTML:

<div id="titulo">Todo El Titulo</div>
<div id="contenido">Contenido</div>
<div id="otra-cosa" class="cualquier-cosa">Cualquier Cosa</div>
 

ahora lo que quiero es sacar todo el titulo, contenido y cualquier cosa. que me quede asi:

Código HTML:

Todo El Titulo
Contenido
Cualquier Cosa
 

abria alguna forma de hacerlo sin reemplazar los div?

PD: alguien me podria dar un ejemplo, si no es mucha molestia , gracias.