mira yo sufrí mucho con las urls amigables, al final yo no he movido nada del php solo del htacces, y puse una regla simple
para empezar debes poner esto de a fuerza
Options +FollowSymLinks
RewriteEngine On
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
ya que sin lo de arriba no me funka
lugo simple y sencillamente
RewriteRule ^(.*)/(.*) $1.php?id=$2 [L,QSA]
con esto todo lo que escriba de esta forma
y eso se hace manualmente
http://misitio.dom/archivo/loquesea
lo interpreta
http://misitio.dom/archivo.php?id=loquesea
asi las variables que pasas por get las captura en $1 y $2 esto es simple, cada (.*) representa un $numero
pero puedes poner 3,4,5 variables de esa forma y como te digo yo no he cambiado nada de mi php
[L] es lo que se denomina flag
yo sufrí muchisimo con las urls amigables ya que no entendia el concepto, pero creo que me he explicado bien.
en tu caso sería algo así: