Wenas
Te sobra el .do del path (/controlador.do -> /controlador)
Código:
<action path="/controlador" type="es.**.**.***.util.EnviaMail" scope="request" parameter="do">
<forward name="enviaMailError" path="/jsp/error.jsp" />
</action>
Imaginando, claro esta, que tu web.xml es algo parecido a esto.
Código:
<servlet>
<servlet-name>action</servlet-name>
<servlet-class>org.apache.struts.action.ActionServlet</servlet-class>
<init-param>
<param-name>config</param-name>
<param-value>/WEB-INF/struts-config.xml</param-value>
</init-param>
<load-on-startup>1</load-on-startup>
</servlet>
<servlet-mapping>
<servlet-name>action</servlet-name>
<url-pattern>*.do</url-pattern>
</servlet-mapping>
Y de momento en tu error jsp, que debe estar en el directorio jsp que cuelga directamente de tu aplicacion. Pon un "hola" a ver si te sale.
Saludos.