Hola.
Realmente la solución buena es la que a ti te parece más compleja, es decir relacionar las dos tablas por el campo PK de una con el FK de la otra.
Si necesitas ponerle más condiciones al JOIN lo puedes hacer en la cláusula WHERE, donde puedes poner filtros sobre las dos tablas.
Esta es una buena práctica de programación que sio la sigues te evitará un sin fin de problemas.
Así quedaría tu ejemplo:
Código MySQL:
Ver original it_tickets_clasificacionprioridades.idClasificacionPrioridad,
it_tickets_clasificacionprioridades.rev,
it_tickets_prioridades.idPrioridad,
it_tickets_prioridades.denom
it_tickets_prioridades
( it_tickets_prioridades.idPrioridad = it_tickets_clasificacionprioridades.idPrioridad )
it_tickets_clasificacionprioridades.idClasificacion = 1
Saludos