Buenas yo tuve la misma duda que la persona que hizo su consulta y luego de investigar y consultar a una persona especialista en css la solución era la siguiente
<div style="clear: both;"></div>
Esto hace que los div se adapten al tamaño del contenido sin necesidad de colocar porcentajes o algo más.
Les muestro la estructura que estoy montando y donde estan las listas por los css se salian del formato.
<div id="wrap">
<div id="head">
<ul>
<li>intem 1 </li>
<li>intem 1 </li>
<li>intem 1 </li>
<li>intem 1 </li>
<li>intem 1 </li>
</ul>
<div style="clear: both;"></div>
</div>
<div id="mid">mid
<div id="left">izquierda</div>
<div id="center">centro</div>
<div id="right">derecha</div>
</div>
<div id="footer">footer</div>
</div>