Supongo que este no es todo el código, porque falta la conexión. Bueno la consulta que tienes que hacer es con tu Recorset:
Código vb:
Ver originalrsregistrofyv.Open "SELECT * FROM Tabla WHERE Fecha=#" & DTPicker1.Value & "#"
Set DataGrid1.DataSource = res
Y con eso ya te filtra los datos de acuerdo a la fecha del dtpicker