tienes varios errores:
1. haces un
$_SESSION['titulo']=$titulo;, pero $titulo no existe :S, debes recuperar el valor con $_POST['titulo']
2. no recuperas la variable enviada desde el formulario como tipo post, debes recuperarla del siguietne modo.
Código PHP:
<?php
$titulo = $_POST['titulo'];
...
...
$sql .="VALUES('$titulo'...";
?>
3. para que la guardas en una sessión???
4. mmmmm, luego en tu cadena SQL, llamas a la variable, pero no existe :S