Te da un error 500 el servidor o simplemente no se llama a tu script ?
De todas formas prueba un .htaccess así:
Código Apache:
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RewriteEngine on
RewriteBase /
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteRule ^prueba/(\w+)/?$ pruba.php?id=$1