primero tenes id repetidos y deben ser únicos
id="titulo" e id="cuerpo"
cambia eso por
class="titulo" y class="cuerpo"
ahora cuando hagan click sobre la imagen con clase 'mas' buscas el div padre con clase .parrafo y desde ahi podes buscar el parrafo con clase .cuerpo, para mostrar y ocultar podes usar toggle()
queda asi
Código HTML:
<html>
<head>
<title>Ejemplo</title>
<script src="http://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/1.3/jquery.min.js" type="text/javascript"></script>
<script type="text/javascript">
$( function (){
$('img.mas').click( function (e) {
$(this).parents('.parrafo').find('.cuerpo').toggle();
$(this).attr("src","../imagenes/2.png");
});
});
</script>
</head>
<style>
.cuerpo{
display: none;
}
</style>
<body>
<div class="parrafo">
<p class="titulo"><img class="mas" src="../imagenes/1.png"/>Titulo1</p>
<p class="cuerpo">Texto 1</p>
</div>
<div class="parrafo">
<p class="titulo"><img class="mas" src="../imagenes/1.png"/>Titulo2</p>
<p class="cuerpo">Texto 2</p>
</div>
<div class="parrafo">
<p class="titulo"><img class="mas" src="../imagenes/1.png"/>Titulo3</p>
<p class="cuerpo">Texto 3</p>
</div>
</body>
</html>