La mas simple es algo obvia: Inviertes el orden temporal y tomas el primero, o bien tomas el ID mayor de la tabla que almacena el dato bsucado... Sino, deberías saber primero cuántos registros hay.
Ahora bien,
eso es exactamente lo que estás haciendo, entonces ¿cuál es el problema?
Código MySQL:
Ver original I.incap_id,
I.motivo,
I.horas,
I.fecha,
P.gafet,
P.nombre,
P.apellidos