eso se guarda en un archivo .htacces < asi lo llamaras
Cita: RewriteEngine On
RewriteRule categorias/(.*) lista_de_categorias.php?id=$1 [L]
Entonces la url de tu pagina quedaria:
http://www.elsitiodenegocios.com/categorias/1 <- la id de la que tu quieras ...
No es php...