problema al hacer un insert

[Teosanchez]

Comprueba los índices que tienes definidos en la tabla tblMantenimientoTareasRel, porque según parece, tienes definido un índice único y al hacer ese insert estás intentando introducir un valor ya existente para ese índice.

Te recomendaría que el campo ID lo pongas como autonumérico e identidad, así no tendrás que calcularlo, como haces aquí (entre otros sitios):

IDsistemas = Date.Now.Day & "/" & Date.Now.Month & "/" & Date.Now.Year & "-" & Date.Now.Hour & ":" & Date.Now.Minute & ":" & Date.Now.Second & "." & Date.Now.Millisecond & "&" & aleatorio

Por último, también te recomendaría utilizar una programación en capas con procedimientos almacenados. Es infinitamente mejor.