Gracias por tu respuesta OmarV.
 
Sin embargo colocar url de esta manera: http://dominio.com/imagenes.jpg, no es una buena práctica, ademas de demorar la carga de archivos y de tener que cambiar a todas mis url. Para eso se utiliza las direcciones relativas y absolutas. 
Mira mi estructura de carpetas y archivos es: index.html, carpeta images, carpeta js, carpeta pedido, carpeta producto. 
COmo dije en un inicio, que si tengo en mi index.html un link como:  
<a href="producto/mostrar-producto.html?codigo=123">Tortas para Mujeres</a> 
al dar clic en ese link, 
que un codigo php me lo procese y lance a la barra de direcciones la url pero amigable. Luego  Yo capturo esos valores con explode('/',$_SERVER['PATH_INFO']); lo cual no tengo problema. 
Como dije mi gran problema es que quiero un codigo php que me permita que: al dar clic en un link, me lo procese y envie url amigable por la barra de direcciones. 
si alguien por favor me pudiera ayudar, le estare eternamente agradecida.
