Tratas la variable
$pdf como un objeto, pero PHP no tiene constancia de que lo sea. Las funciones que utilizas serán de una clase en concreto, digamos por ejemplo PDF. Entonces, te falta esto antes de usar la variable
$pdf:
Código PHP:
$pdf = new PDF();
Entonces habrás instanciado un objeto de la clase PDF en la variable
$pdf y PHP sabrá cómo actuar. Si vas a usar clases y objetos en tu código, te recomiendo que te documentes acerca de la programación orientada a objetos. En PHP no es obligatorio programar de esta manera, pero si has decidido hacerlo así, tienes que saber actuar en consecuencia.