Consulta de agrupamiento

[jurena]

Con una sola consulta y mostrando sólo las categorías y productos:
SELECT c.DESCRIPCIONCAT, GROUP_CONCAT( p.DESCRIPCION ) PRODS
FROM productos p
INNER JOIN categorias c ON c.CATEGORIAID= p.CATEGORIAID
GROUP BY c.CATEGORIAID

Luego con tu programa muestras los datos como quieras.