No creo que sea un bug, ya que las propiedades privadas no son accesibles desde las clases hijas, y el cambio que se hizo de PHP5.3 es:
Cita: This function checks the existence of a property independent of accessibility.
Lo que hace que el comportamiento sea el esperado ya que la propiedad $foo es privada y no existe en la clase heredada.
La salida correcta es la de PHP5.3.
Saludos.