Las urls amigables consiten en quitar los parámetros a las urls y convertirlas en títulos legibles. Por ejemplo
dominio.com/param1=algo¶m2=algo
a
dominio.com/el-titulo-de-la-pagina
Lo que has hecho es menos positivo para los buscadores porque cada vez que usas la barra (/) vas perdiendo relevancia. La barra suelen ser subcarpetas y cuantos más niveles hay es menos relevante el contenido. De cara a loa buscadores es igual escribir todo junto o separado por guiones (-), la única opción en la que pierdes es la que elegistes.
misitio.com/archivoconunnombre.html
es igual de relevante que
misitio.com/archivo-con-un-nombre.html