Como esconder extension de archivo

[severicks]

gracias, eso me es de ayuda pero no me resuelve lo que quiero hacer, por que aun que siempre me mostrara la misma pagina dominio .com/articulo/index.php?p=$1 ese index.php se seguiria mostrando, lo que quiero lograr es que ese index no se vea dominio .com/articulo/ y que en el caso de haber variables se muestre asi dominio .com/articulo/?p=$1 he visto esto en varias webs pero no tengo ni idea de como lograrlo