Cita:
Iniciado por gogupe 
me he quedado atascado cuando hay un formulario donde se rellena unos campos y al darle al botón se procede a hacer un submit con action get y se me va todo al traste en cuanto url amigables...
Porque es el comportamiento natural de un formulario. Es así como deben ser enviados parámetros a la petición del recurso.
Un formulario no es un enlace. Deberías considerar si realmente quieres manejarlo como tal. En tal caso, no es asunto de PHP sino de JavaScript.
Deberás "interceptar" el envío del formulario, cachar los campos que originalmente se iban a realizar mediente el formulario, convertirlo a una URL amigable y hacer la petición directa. Todo del lado del cliente; todo JavaScript.