Problema de logica con for y <ul>

[bengiss]

Hola a todos, tengo un problemas mas de logica que tecnico con un ciclo que necesito construir con PHP y no logro construirlo.

Tengo una table que me guarda la descripcion de cierto numero de categorias, por ejemplo:

ID | Descripcion | ID_Rel
1 Ropa null
2 Camisa 1
3 Pantalon 1
4 Zapatos 1
5 Deportivos 4
6 Electronicos null

ID_Rel seria el ID de la categoria anterior a la cual pertenece ese registro, de tal manera que en este ejemplo seria:

1. Ropa
1.1 Camisa
1.2 Pantalon
1.3 Zapatos
1.3.1 Deportivos
2. Electronicos

Necesito construir un for con php de tal manera que coloque cada categoria principal dentro de un <ul> y cada subcategoria dentro del <ul> que le corresponda, siguiendo con el ejemplo anterior deberia quedar de la siguiente manera:

Código HTML:

<ul>
 <li>Ropa
   <ul>
      <li>Camisa</li>
      <li>Pantalon</li>
      <li>Zapatos
         <ul>
            <li>Deportivos</li>
         </ul>
      </li>
    </ul>
   </li>
   <li>Electronicos</li>
</ul>
 

No se ni por donde empezar? Deberia cambiar la forma en la que organizo las categorias en la BD? No puedo crear una tabla para cada categoria porque la idea es que el usuario pueda agregar x numero de categorias y sub-categorias y creo que con 1 sola tabla se podria hacer, aunque no se si lo estoy haciendo bien.

Por favor si pudieran apuntarme en la direccion correcta les agradeceria mucho! Gracias de antemano.