Si no tienes algún panel de control para gestionar el dominio y hacer los cambios que necesitas tú mismo tendrás que contactar con la empresa donde está registrado y pedirles que lo hagan ellos. Tienen que desbloquearlo, darte el código de seguridad y poner un email en el contacto administrativo al que tengas acceso para confirmar la transferencia.
Como información general, para transferir un dominio hay que solicitarlo desde el nuevo registrador, el registrador destino del dominio. Normalmente cobran por transferirlo pero se amplía la validez del registro un año, por tanto la transferencia en si misma es gratuita.
Antes de hacerlo hay que asegurarse de que:
1.-El dominio no esté bloqueado.
2.-Figura tu email en el contacto administrativo del dominio, ya que le enviarán un correo para que autorice la transferencia.
3.-Tienes el código secreto o código de seguridad del dominio, lo debes poder obtener en el actual registrador.
4.-Han pasado más de 60 días desde el registro inicial o el último traslado de registrador.
1 y 2 puedes verlo haciendo un whois a tu dominio:
http://whois.domaintools.com/tu_dominio.com