claro porque los tomo como que buscas un id que contenga atributo 'cajatexto', para que no te lo tome asi usa la doble barra de escape para caracteres especiales //
en la documentacion en selectores bien abajo esta
Código HTML:
<html>
<head>
<title>Prueba</title>
<script type="text/javascript" src="http://code.jquery.com/jquery-latest.js"></script>
<script type="text/javascript">
$(function (){
alert ( $("#form\\[cajatexto\\]").val() );
});
</script>
</head>
<body>
<input type="text" value="valor de la caja" id="form[cajatexto]" size="38" name="form[cajatexto]"/>
</body>
</html>