pasar de viajes urls amigables a nuevas

[piojoso]

tengo el siguente problema.

quiero utilizar un nuevo formato de urls amigables mas optmizada a las viejas.

ejemplo.

antigua url amigable:

dominio.com/seccion-pagina-id.html

a

nueva url amigable:

dominio.com/seccion/pagina/id.html

como debo hacer para que desde las viejas ursl amigables redireccione a las nuevas obteniendo la indexacion en los buscadores sin perder paginas y evitar contenido duplicado.

Saludos.