Hola andresfh!
El ejemplo de
ShadowII está muy bien

(muy weno) y si
ShadowII me lo permite

aquí te doy otro código (no se por qué, pero hace unos años que me estoy fanatizando con este script).
La ventaja que tiene con el anterior (o desventaja, según tu necesidad) es que todo se realiza en el mismo form. Es bastante similar al anterior pero más sencillo.
Código:
<script languaje="javascript">
function autoCompletar(form)
{
form.CMP2.value = "";
{ form.CMP2.value = form.CMP1.value; }
}
</script>
<form name="form">
CMP1: <input type="text" name="CMP1" onKeyUp="autoCompletar(this.form)" size="20">
<br>
CMP2: <input type="text" name="CMP2" readonly size="20">
</form>