Encontre este post en ingles de uno que tenia tu misma duda:
http://www.v7n.com/forums/seo-forum/...-sign-url.html
La mayoria le responde que probablemente sea lo mismo usar + que - que / etc. Hay que ponerse en la piel de los ingenieros de google, ¿creen que estarian de acuerdo en valorar mas una web por separar sus palabras por uno u otro simbolo o incluso por %20 (espacio)? yo creo que NO.