Tendrías que hacer un subconsulta donde dejes uno de los dos. El criterio lo defines tu: puede ser el que tenga mas informacion, o prevalece el de tal compañia, etc.
Código sql:
Ver originalSELECT DISTINCT a.codigo_id, b.talla, b.color, a.pzas
FROM inventario a
LEFT OUTER JOIN (
SELECT codigo_id, talla, color
FROM articulos
WHERE <criterio>
) b ON a.codigo_id = b.codigo_id