Éste codigo te va a funcionar:
Código:
<script language="javascript">
function recibir()
{
var valor = document.getElementById("texto").value;
document.getElementById("txt").innerHTML=valor;
}
</script>
<body>
<form id="formulario" method="Post">
<input type="text" id="texto"/>
<input type="button" name="enviar" value="Enviar" onclick="recibir();"/><br>
<div id="txt"></div>
</form>
</body>