Dices algo así:
Código PHP:
$consulta= 'INSERT INTO encabezado_guia values ('.mysql_real_escape_string($_POST['txt_numero_guia']).',"'.mysql_real_escape_string($_POST['txt_fecha_guia']).'","'.mysql_real_escape_string($_POST['txt_encargado_guia']).'")';
mysql_query($consulta,$conexion) or die (' Error en la consulta SQL, el error es : '.mysql_error());
...
$consulta= 'INSERT INTO cuerpo_guia_servicio VALUES ( "'.mysql_real_escape_string($_POST['txt_numero_guia']).'", "'.mysql_real_escape_string($_POST['txt_cantidad_guia']).'","'.mysql_real_escape_string($_POST['txt_volumen_guia']).'"';
mysql_query($consulta,$conexion) or die (' Error en la consulta SQL, el error es : '.mysql_error());
Gracias