Mira, no se si ya lo dije, pero los editores online, por ejemplo los "inline editors" o tambien los WYSIWYG trabajan con iframes. Basicamente reemplazan un campo de texto (inputs o textareas) por un iframe especial, que permite editar una web online.
No se sugerirte ahora un script jquery especifico, pero estaria bueno que te familiarices con esos sitemas. Los que uso yo permiten editar un texto haciendoles click...
A ver... momento! Estoy complicando las cosas. Lo unico que necesitas vos es incluir en tus campos <td> un textarea. Asi vas a poder modificar el texto y enviarlo como formulario a tu PHP. Es super facil.
Pero volviendo a los sistemas "edit in place" , te invito a que visites uno:
http://libasoles.com.ar/autoadministrable/subida.php
clave: admin. Luego haces click en cualquier fotito para abrir un sistema de comentario.