pues, en en la imagen editar debes agregar un enlace similar a:
<a href="javascript
: fn_modificar(1);"><img src="editar.png"></a>
<a href="javascript
: fn_modificar(2);"><img src="editar.png"></a>
...
Ahora mediante ajax, retornas sus valores... eso si... debes usar json, para poder segmentar los datos
y los distribuyes en los campos de texto...