Esta bien, pero para esto necesitamos tener conocimientos de json y jquery.
en el elemento select donde muestras a los clientes le tienes que agregar el evento onchange, pero como estamos usando jquery usaremos el metodo change, para lo cual tienes que agregarle un id a todos los elementos, si no sabes jquery seria bueno que revises la documentacion
Código HTML:
<select name="cliente" id="cliente">
............
</select>
para esto necesitaremos una pagina que nos devuelva datos en formato json
getCliente.php
Código PHP:
// aqui hacemos la coneccion mysq, etc
$rs = @mysql_query('select *from clientes where cli_id=' . $_POST['cli_id'])or die(mysql_error());
$row = mysql_fetch_array($rs);
echo json_encode($row);
..
Código PHP:
// agregas el evento
$(document).ready(function (){
$('#cliente').change(function (){
$.post('getCliente.php', {
// pasando parametros post
cli_id: $(this).val()
}, function (response){
//prefiero hacer esto que poner el tipo en el 4 parametro de $.post
response = $.evalJSON(response);
$('#domicilio').val(response.domicilio);
$('#nro').val(response.nro);
$('#telefono').val(response.telefono);
})
});
});
este ejemplo es para que te deas una idea de como se maneja
