Si entiendes por menores a aquellos que tienen menos de 18 años, con esto creo que lo conseguirás:
Código sql:
Ver originalSELECT DISTINCT ID_DOMICILIO FROM Tabla1
WHERE ID_DOMICILIO IN (SELECT ID_DOMICILIO FROM Tabla1 WHERE EDAD_PERSONA < 18)
AND ID_DOMICILIO NOT IN (SELECT ID_DOMICILIO FROM Tabla1 WHERE EDAD_PERSONA >= 18)