Error 404+tomcat

[Fuzzylog]

Creo que el problema está en el pattern que le falta la "/":

<url-pattern>WelcomeServlet</url-pattern>

Prueba con

<url-pattern>/WelcomeServlet</url-pattern>

y accede a chilqui simplemente, cuando tengas que usar ese servlet supongo que lo usará

--- Edito:

Asegúrate que tu aplicación esté metida en el directorio webapps del propio tomcat. Yo generaria un .war y lo pondría ahí. Es de cajón pero a veces hasta lo más tonto es lo que puede fallar.