Gracias Hidek1.
Precisamente quiero evitar el uso de corchetes en los nombres de los campos del objeto.
Acabo de encontrar una posibilidad que no he probado, pero posteo el código por si funcionara:
Código PHP:
session_start();
$_SESSION['idioma'] = 1;
$objeto->{'titulo_'.$_SESSION['idioma']} = 'Este es un texto en el idioma 1';
echo $objeto->titulo_1;
Gracias!