En vez de usar echo usar una variable
Código PHP:
Ver original<?php
switch ($_GET["mensaje"]){
case 0:
$variable = 'Viaje numero uno';
break;
case 1:
$variable = 'Viaje numero dos';
break;
case 2:
$variable = 'Viaje numero tres';
break;
default:
$variable = 'Error en el parametro';
?>
<textarea><?php echo $variable ?></textarea>
Edito:
Ya lo solucionaste