Encontré lo que buscaba en una web para el que le pueda interesar:
Tabla accounts : ID,displayname,firstname...
Tabla friends: accountID,friendID
Código:
SELECT DISTINCT a.*
FROM Accounts a
INNER JOIN Friends f ON a.ID = f.friendID
WHERE f.AccountID = @ID
UNION
SELECT DISTINCT a.*
FROM Accounts a
INNER JOIN Friends f ON a.ID = f.AccountID
WHERE f.FriendID = @ID