Bueno para empezar decirte que mis consejos no son nada que no te hubiera podido decir cualquier usuario medianamente experimentado de este foro. Pero por supuesto, agradecida tu gratitud.
En cuanto a las URLs. No les recomiendo tener las dos URL's accesibles al mismo tiempo. Si de alguna forma Google llega a ambas, los puede penalizar por contenido duplicado. Por otro lado, la segunda URL que me ponés no la veo mu "amigable" que digamos. Sigue teniendo las variables definas con = (no se como se llama eso, sé poco de PHP).
Pero la idea, básicamente, es que una URL que originalmente es así:
www.dominio.com/barrio=robles&casa=20
...sea así:
www.domino.com/robles/20
Se entiende? Repito, no sé mucho de PHP por lo que probablemente la sintaxis esté mal, pero es ilustrativo.
Saludos!