si estan los dos en la misma red y se ven (haciendo ping) no hay problema...
en el equipo que quieres que sea manipulado : inicio->programas->vnc-> run winvnc (app mode)
coloca una password y ya!! (fijate que al lado de la hora se coloco un cuadrado blanco, si posicionas el mouse por encima te dara la ip del equipo.... muy importante...)
el equipo que quieres que tome el control : inicio->programas->vnc-> run vncviewer
coloca la ip de la otra pc (que ya explique anteriormente) y la clave que le diste ....
ya esta listo... deberia funcionar
suerte !!!