Usa eventos en el radio, Ej: onclick="this.form.beneficiario.disabled=1" y todos los radio que pertenecen a un solo grupo deberían tener el mismo atributo name, algo así
Código HTML:
<td><label>Si <input type="radio" name="siono" onclick="beneficiario.disabled = parentesco.disabled = 1 "></label></td>
<td><label>No <input type="radio" name="siono" onclick="beneficiario.disabled = parentesco.disabled = 0 "></label></td>