hola gabyweb, como bien dice GatorV cada elemento de tu array es un objeto cliente, por lo que no deberias accederlos como array, sino llamando a sus métodos (los que hayas definido en la clase Cliente), en la vista debería quedarte algo asi
<?php foreach ($this->clientes as $cliente): ?>
<tr>
<td><?php echo $this->escape($cliente->getId()) ?></td>
<td><?php echo $this->escape($cliente->getNombre()) ?></td>
<td><?php echo $this->escape($cliente->getApellido()) ?></td>
<td><a href="index.php?controller=index&action=ver&id=<?p hp echo $cliente->getId()?>">Ver</a></td>
</tr>
<?php endforeach; ?>