yo conseguí una vez un tutorial de en zendcast.com enceñava como hacer ruteo en zend framework, bueno ya lo consegui esta en ingles pero muestra el codigo
zendCasts router tutorial lo bueno seria implementar los routers en el aplicaction ini y crear un metodo protected __initrouter() en la clase boostrap o lo haces en el index de la carpeta public_html como lo recomienda gatorV, solo es una idea espero que te ayude