Hola Ramonw,
Como bien comenta GatorV, podés hacerlo con el Router que viene por defecto con Zend Framework, incluso una url más amigable aún, que sería:
http://misitio.com/una-url-tan-amiga...e-tiene-amigos la podés atrapar con un Controller que se llame:
Código PHP:
Ver originalUnaUrlTanAmigableQueTieneAmigosController extends Zend_Controller_Action {}
Pero esto no tiene ningún tipo de sentido, ya que si tuvieras que crear un Controller con esos nombres para cada "URL" bonita que necesites, te vas a volver loco y tu aplicación va a estar llena de Controllers inútiles.
Entonces, imagino que lo que querés hacer es una especie de urls-amigables como en Wordpress?