liazo con las divs

[Dustito]

Hola estaba intentando hacer una web y tengo un lio tremendo con las divs

lo que quiero es posicionar una imagen a la izquierda (seria el logo) y en la misma linea mas a la derecha un menu con 3 imagens (galeria un separador y contacto).... pensaba que poniendo el tamaño de la div la de abajo saltaba arriba si habia espacio.. o ¿¿tengo que hacerlo con float??

Código HTML:

<div id="wrapper">
	   <div id="cabecera">    
		    <h1>Miguel</h1>
         </div>    
         <div id="menu">
            <div id="galeria"><a href="#galeria.html">Galeria</a></div>
            <div id="palito"></div>
            <div id="contacto"><a href="#contacto.html">Imagen</a></div>
         </div>
</div> 

Código HTML:

#wrapper{
	margin: 0 auto;
	padding:0;
	width: 800px;
	background-color:#ffffff;
	}
	
#cabecera h1{
	height:95px;
	width: 348px;
	background:url(imagenes/titulo.jpg) top left no-repeat;
	padding: 0;
	margin: 0;
	text-indent:-9999px;
	}
	
#galeria {
	width:36px;
	}
	
#galeria a{
	height:16px;
	display:block;
	outline:none;
	text-indent:-9999px;
	background:url(imagenes/galeria.jpg) top left no-repeat;	
	background-position: 0 0;
	float:right;
	}

#galeria a:hover{
	background-position: 0 -16px;
	}
	
#palito {
	width:4px;
	height:16px;
	display:block;
	outline:none;
	text-indent:-9999px;
	background:url(imagenes/palito.jpg) top left no-repeat;	
	}

#contacto {
	width:48px;
	}
	
#contacto a{
	height:16px;
	display:block;
	outline:none;
	text-indent:-9999px;
	background:url(imagenes/contacto.jpg) top left no-repeat;	
	background-position: 0 0;
	}

#contacto a:hover{
	background-position: 0 -16px;
	}

para ser exactos me gustaria que quedara asi:



haber si alguien me ayuda un saludo y gracias!!!