tienes que dividir la cadena en varios textNode para ir agregandolos en el orden apropiado. o sea:
Código:
elTd.appendChild(document.createTextNode(Num + ". Cod."));
// append campo;
elTd.appendChild(document.createTextNode("Cargo"));
// append campo;
elTd.appendChild(document.createTextNode("Cantidad"));
// append campo;
elTd.appendChild(document.createTextNode("Unidad"));
// appendCampo;
y por cierto, no existe "textarea" como valor al type de un input.