Obtener valor de un campo

[joaowizard]

.. pudieras poner el formato de tus tablas de libros y autores ??? otra cosa, cual es la línea 25 ?? y la 26?? .. otra cosa ... aún sigo sin entender el pq insertas ese NULL en ambas tablas .... en que campos insertas ese NULL ??? en el auto_increment ?? para qué ??? con qué objetivo ????

Hay mas ... las variables id_libro que puse en mi código es "hipotética", debes usar el nombre que use dicha variable en tu tabla [por eso pregunto el formato de tus tablas con sus campos]

.. por último, pienso que tu INSERT debe ser de esta forma:
insert into libros(titulo) values ('$titulo') ...