Lo mas practico seria relacionar tus 2 tablas usando INNODB y generar claves foraneas.
Sinembargo, revisa en este enlace el comentario de turco_7
http://www.forosdelweb.com/f86/faqs-mysql-489891/
Tambien puedes utilizar la funcion LAST_INSERT_ID() para obtener el id generado en la consulta anterior e insertarlo en tu nueva consulta. Logicamente el campo id de autores ya no deberia ser autonumerico ya que tu le asignarias el id generado anteriormente.