Te falta añadir el - que hay entre los dos (.+), si te fijas bien en las url que pones no aparece... aparte que creo que tienes una ' corrida de sitio. Copia y pega esto a ver si va:
<a href="horoscopo-anterior-'.$signo.'-'.$datos['fecha'].'.html " title="Horóscopo para '.$signo.' del '.$datos['fecha'].'">'.$datos['fecha'].'</a><br>
