Que sea un div flotante es anecdotico. Lo importante es setear contenido en un elemento html, verdad?
Creo que estas hablando mas que nada de interfaz de usuario:
Lo que no entiendo es por que tienes que hacer la seleccion por ajax. Es que la primera vez solo traias parte de la data y ahora quieres ampliarla con otro llamada?
Cita: y con ese ID llenar unos campos del formulario mencionado antes... espero se entienda, supongo que esto tambien se hace con ajax.