puedes usar la librería jQuery de javascript con eso puedes hacer fácilmente lo que deseas osea si quieres saber si está vacía lo único ke puede hacer al hacer clic en el botón es:
Código HTML:
<form ...>
<input type="text" id="busqueda" name="busqueda">
<input type="button" id="aceptar">
</form>
javascript
Código:
<script type="text/javascript" src="jquery.js"></script>
<script type="text/javascript">
$(document).ready(function(){
$("#aceptar").click(function(){
if($("#busqueda").val()==""){
alert("Ingrese un valor");
}else{
document.form.submit();
}
})
})
</script>
creo que es mejor para lo que necesitas en formularios más grandes puedes usar un widget como jquery.validate para lo que estás haciendo.
Espero que te ayude.