Prueba dejando el pie así:
Cita: #footer {
clear:both;
position:relative;
width:100%;
}
Y si quieres separarlo de los div's superiores añádele un margin-top.
Un par de enlaces para que completes algo más tu formación en css, Manuel:
La guía de Mikmoro:
Parte I y
Parte II
Un buen manual para iniciarte:
www.librosweb.es
Una página que no debe faltar entre tus marcadores:
http://www.sidar.org/recur/desdi/tra...css/cover.html
Un saludo
Edito:
También puedes forzar que el pie se coloque debajo si añades a "contenedor" la declaración "overflow: auto" dejando el resto igual que lo tienes.
Lo comento para que veas las distintas posibilidades, todo depende de lo que quieras lograr.